一、机械系统深度保养

1. 关节与传动部件润滑

   • ABB拆垛机的机械臂关节轴承和齿轮箱需每季度补充专用润滑脂（如ABB推荐的Molykote系列）。

   • 操作步骤：清除旧油脂残留后，缓慢注入新脂至溢出，手动旋转关节确保均匀覆盖，避免润滑不足导致磨损。

2. 导轨与丝杠清洁

   • 使用无尘布和专用清洁剂清理ABB拆垛机的线性导轨和滚珠丝杠表面，去除油污与金属碎屑。

   • 检查导轨防护罩是否破损，防止异物侵入影响定位精度。

3. 紧固件全面检查

   • 逐一检查ABB拆垛机底座、机械臂连接处、末端执行器安装螺栓的紧固状态，对松动部位使用扭矩扳手按标准值拧紧。

二、电气系统维护

1. 控制柜内部清理

   • 断电后打开ABB拆垛机控制柜，用软毛刷或吸尘器清除电路板、散热风扇上的积灰，确保散热通畅。

   • 检查电缆接头是否氧化或松动，重新插拔加固。

2. 关键电气元件测试

   • 测试伺服电机编码器信号稳定性，观察示教器是否报错；

   • 检测安全回路（如急停按钮、安全光栅）功能是否正常，模拟触发验证响应速度。

3. 程序与参数备份

   • 通过示教器备份ABB拆垛机当前运行程序、零点参数及路径配置，防止数据丢失导致停机。

三、气动与末端执行器维护

1. 气路系统检测

   • 检查ABB拆垛机的气管是否存在老化龟裂，更换漏气或磨损的管路；

   • 清理气动三联件（过滤器、减压阀、油雾器），补充润滑油至油雾器可视窗中线。

2. 吸盘/夹具状态评估

   • 拆下末端吸盘或夹具，检查密封圈是否老化破损，清洁接触面残留物料；

   • 对真空发生器进行压力测试，确保吸附力符合额定值（如-0.6 bar以上）。

四、运动精度校准

1. 机械臂零点校准

   • 使用ABB专用校准工具对ABB拆垛机各轴执行零点复归操作，消除累积误差。

   • 若发现堆垛位置偏移，需通过激光跟踪仪重新标定轨迹精度。

2. 减速机状态监测

   • 监听减速机运行声音，异常噪音可能提示齿轮磨损，需联系厂家进一步检测。

五、安全防护与负载验证

1. 防护装置功能测试

   • 模拟触发ABB拆垛机区域内的安全光栅或防撞传感器，验证设备能否立即停机。

2. 负载能力验证

   • 空载与满载状态下分别运行典型码垛程序，观察机械臂振动幅度和定位稳定性，确保未超负荷运行。

六、保养记录与优化建议

• 记录要求：详细填写《ABB拆垛机季度保养记录表》，包括润滑点、更换部件、校准数据及异常处理措施；

• 优化方向：根据季度运行数据调整保养周期（如高负荷工况下缩短润滑间隔），并向ABB技术支持反馈高频故障点。