一、润滑前的准备工作

1. 停机与安全操作

   • 执行ABB机器人保养前，需通过示教器将机器人切换至“手动模式”，并按下急停按钮，彻底断开电源，确保操作安全。

   • 清理机器人表面油污和粉尘，避免杂质混入润滑剂。

2. 润滑剂选择

   • ABB机器人保养需使用原厂指定润滑剂：

     • 关节轴承：Molykote BR 2 Plus 润滑脂（耐高温、抗磨损）。

     • 齿轮箱：ABB专用合成齿轮油（ISO VG 220）。

   • 严禁混用不同品牌或型号的润滑脂，以免发生化学反应导致部件损坏。

3. 工具准备

   • 润滑枪、注油针头、无尘布、扭矩扳手、废油收集容器。

二、关键润滑点操作步骤

1. 关节轴承润滑

   • ABB机器人保养核心任务：

     1. 找到各轴关节的注油嘴（通常位于关节外壳侧面），用无尘布清洁注油口；

     2. 使用润滑枪缓慢注入Molykote BR 2 Plus润滑脂，直至旧油脂从密封圈边缘溢出；

     3. 手动旋转关节3-5次，使润滑脂均匀分布，擦除多余油脂。

   • 润滑周期：每运行2000小时或6个月（以先到者为准）。

2. 齿轮箱换油

   • ABB机器人保养深度维护步骤：

     1. 打开齿轮箱底部的排油口，用容器收集旧油；

     2. 清洁排油口后，从顶部注油孔加入ABB专用齿轮油至油位窗中线；
        3 运行机器人低速空载运动10分钟，再次检查油位并补充。

   • 换油周期：首次运行500小时后更换，后续每12个月或4000小时更换。

3. 导轨与丝杠润滑

   • 线性导轨表面均匀涂抹一层薄防锈油（如WD-40 Specialist长效润滑剂）；

   • 滚珠丝杠通过注油嘴加注高速润滑脂，每季度一次。

三、润滑后检查与测试

1. 运行测试

   • 重启ABB机器人，执行低速空载动作，观察各轴是否运行平稳、无异响；

   • 通过示教器监测电机电流，若某轴电流异常升高，可能提示润滑不足或过量。

2. 密封性检查

   • 确认注油口密封圈无变形或破损，防止润滑剂泄漏或污染物侵入。

3. 精度验证

   • 执行TCP（工具中心点）重复定位精度测试，偏差超过±0.1 mm需排查润滑不均或机械磨损。

四、ABB机器人保养的常见问题与对策

1. 润滑脂硬化

   • 现象：关节转动卡顿，电机过载报警。

   • 处理：彻底清除旧脂，重新注入新润滑脂，并缩短润滑周期。

2. 齿轮箱油液乳化

   • 原因：密封失效导致水分侵入。

   • 处理：更换齿轮油，检查箱体密封圈并更换。

3. 润滑剂污染

   • 预防：ABB机器人保养时需在无尘环境操作，注油工具专用避免交叉污染。

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